Bien qu'il y eut une première Jaguar S-Type commercialisée dans les années 60, la S-Type "moderne" est un nouveau modèle à part entière, introduit en 1999 comme année-modèle 2000.

La S-Type se positionne comme une alternative aux Audi A6, BMW Série 5, Cadillac Seville / STS, Lexus GS, Mercedes Classe E, Volvo S60 et Volvo S80.

La dernière année-modèle offerte fut 2008, la S-Type tirant ensuite sa révérence et étant remplacée par la toute nouvelle et moderne XF.