Le VUS RX, qui peut également être qualifié de multisegment, fut lancé en 1998 comme année-modèle 1999. Ce modèle est commercialisé sous le nom de Toyota Harrier au Japon (Lexus faisant partie du groupe Toyota). Le RX est le VUS d'entrée de gamme de Lexus, plus petit et abordable que les GX et LX.

C'est au cours de la commercialisation de sa seconde génération (2004-2009) qu'une version hybride, le RX 400h, fut ajoutée au catalogue (à partir de l'année-modèle 2006).

Une troisième génération de RX est offerte à partir de l'année-modèle 2010, dans laquelle se retrouve à nouveau une version hybride (devenue 450h).