La GS, lancée en 1993, est une berline de luxe prenant place entre la ES et la LS dans la hiérarchie de Lexus (groupe Toyota). Comparativement à la ES, la GS est offerte en configuration propulsion ou traction intégrale (alors que la ES est une traction), dispose d'une motorisation plus puissante, offre un équipement plus complet et un niveau de luxe plus important.

La GS est notamment en compétition directe avec les berlines de luxe Acura RL, Audi A6, BMW Série 5, Infinit M et Mercedes-Benz Classe E.