La berline G fut introduite par Infiniti en 1991, sous le nom de G20, en raison de sa cylindrée de 2,0 litres. Elle fut commercialisée sous ce nom, comme modèle d'entrée de la gamme Infiniti, jusqu'en 2002.
La G se transforme radicalement à partir de l'année-modèle 2003. Elle sera dorénavant dérivée de la populaire Nissan Skyline (non-commercialisée au Canada), ce qui change la vocation de la voiture. Ainsi, la puissance et la cylindrée de son moteur augmentent de façon drastique, et son design devient beaucoup plus dynamique. De plus, une déclinaison coupé (2 portières) s'ajoute alors à la gamme. Cette génération de G (2003-2006) aura fortement contribué à rajeunir et à redéfinir la marque Infiniti.
