La ES, dont la première génération fut introduite en 1991, partage sa plateforme avec la Toyota Camry, construite par le même manufacturier (groupe Toyota). Cette berline privilégie le luxe et le confort, alors que d'autres Lexus (IS, GS) mettront davantage l'accent sur l'agrément de conduite. D'ailleurs, la ES est une traction, alors que les IS et GS sont des propulsions (offertes également en configuration traction intégrale).

La berline ES est le modèle le plus vendu chez Lexus au Canada, maintenant suivie de très près par le modèle d'entrée de gamme, la IS.