Jaguar s'est inspirée de la XJ pour concevoir cette plus petite et plus abordable S-Type, mais l'a adaptée pour rendre cette dernière d'allure un peu plus dynamique. Le résultat est une Jaguar véritable, disposant d'un design élégant, d'un habitacle soigné, et en mesure de distiller un bon agrément de conduite. Tant mieux, puisque ses rivales (Audi A6, BMW Série 5, Lexus GS, etc.) font bonne figure à ce chapitre. Côté motorisations, la S-Type de base abrite un V6 de 3,0 litres développant 240 chevaux. Puis deux autres versions partagent le même V8, mais l'un est atmosphérique et l'autre lui ajoute un compresseur. Grâce à celui-ci, la S-Type R voit sa puissance atteindre 400 chevaux, ce qui lui permet un 0-100 en quelques 5,6 secondes à peine.

La S-Type reprend plusieurs éléments du design de la XJ. Ainsi, les traditionnels phares ronds prennent toujours place à l'avant, mais sont accompagnés d'une grille distincte, verticale plutôt qu'horizontale. Toujours comparée à la XJ, ses dimensions totales et son porte-à-faux à l'arrière sont réduits, ce qui rend son allure générale plus dynamique.

L'habitacle de la S-Type présente des lignes tout en rondeurs, notamment au niveau du contour du tableau de bord et de la console centrale. Les nombreuses appliques de bois (volants, tableau de bord et console centrale) ajoutent à l'élégance de l'ensemble. Dans la plus radicale version R, ces appliques de bois sont remplacées par une finition de type aluminium.

Variantes et motorisations offertes en cours de génération :

3.0 :  V6, 3,0 litres, 235 ch / 216 lb-pi

4.2 (2000-2003) :  V8, 4,2 litres, 282 ch / 290 lb-pi

4.2 (2004-2008) :  V8, 4,2 litres, 300 ch / 310 lb-pi

R :  V8, 4,2 litres avec compresseur, 400 ch / 413 lb-pi